Некоторые аспекты проектирования глубоководного автономного подводного необитаемого аппарата с манипулятором
Аннотация
Активное освоение океана развитыми странами диктует необходимость интенсивного проведения глубоководных работ средствами без прямого управления человеком, то есть при помощи автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). В последнее время особенную актуальность приобретает установка на АНПА манипуляторов. Представлен вариант классификации гибридных аппаратов (ГНПА). Рассмотрены основные этапы проектирования аппарата: расчет прочных корпусов с применением систем автоматизированного проектирования, определение основных характеристик и размерений. Представлен вариант компоновки самоуравновешенного манипуляционного комплекса.
Об авторах
С. В. Медовник
Дальневосточный федеральный университет
Россия
Россия
магистр
690922 Россия, Приморский край, Владивосток, о. Русский, п. Аякс, 10
А. П. Аносов
Дальневосточный федеральный университет
Россия
Россия
д-р техн. наук, профессор
690922 Россия, Приморский край, Владивосток, о. Русский, п. Аякс, 10
Список литературы
1. Бобков В.А. Распознавание подводного трубопровода по стереоснимкам с борта АНПА в задачах инспекции подводных объектов / В.А. Бобков, М.А. Морозов, А.А. Шупикова, А.В. Инзарцев // Морские интеллектуальные технологии. — 2021. — Т. 3, № 3 (37). — С. 36 — 45.
2. Матвиенко Ю.В. Развитие технологического потенциала автономных необитаемых подводных аппаратов / Ю.В. Матвиенко, В.В. Костенко, А.Ф. Щербатюк, А.В. Ремезков // Морские интеллектуальные технологии. — 2020. — Т. 3, № 4 (34). — С. 4 — 14.
3. Коноплин А.Ю. Метод автоматической стыковки необитаемых подводных аппаратов с подводными платформами с использованием бортовых многозвенных манипуляторов / А.Ю. Коноплин, П.А. Пятавин // Подводные исследования и робототехника. — 2024. — №. 2 (48). — С. 38 — 47.
4. Kostenko V.V. Developing the multilink manipulator system for an autonomous underwater vehicle / V.V. Kostenko, A.Y. Bykanova, A.Y. Tolstonogov // International Conference on Ocean Studies (ICOS), 2022.
5. Киселев Л.В. Проблемно-ориентированная интегральная система управления движением и динамика гибридного АНПА в режиме контроля шумовой подводной обстановки / Л.В. Киселев, В.В. Костенко, А.В. Медведев, А.Ю. Быканова // Подводные исследования и робототехника. — 2023. — №. 4 (46). — С. 29 — 42.
6. [Freedom™ Autonomous Vehicle] [Электронный ресурс] URL: https://www.oceaneering.com/rov-services/next-generation-subsea vehicles/freedom/
7. Медовник С.В. Аналитический обзор существующих автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) с манипулятором // Наука, техника, промышленное производство: история, современное состояние, перспективы: м-лы рег. науч.-практ. конф. Студентов и аспирантов. Владивосток 18 декабря 2023 г. — 15 января 2024 г. / под общ. ред. Р.А. Полькова. [Электронное издание] — Владивосток: Изд-во ДВФУ, 2024. — С. 410 — 416.
8. ГОСТ 52857.2-2007 Сосуды и аппараты. Нормы и методы расчета на прочность. Расчет цилиндрических и конических обечаек, выпуклых и плоских днищ и крышек. М.: Стандартинформ, 2009.
9. ГОСТ 4784-84 Алюминий и сплавы алюминиевые деформируемые. М.: ИПК Изд-во стандартов, 1997.
10. ГОСТ 26063-84 Роботы промышленные. Устройства захватные. Типы, номенклатура основных параметров, присоединительные размеры. М.: Изд-во стандартов, 1984.
Рецензия
Для цитирования:
Медовник С.В., Аносов А.П. Некоторые аспекты проектирования глубоководного автономного подводного необитаемого аппарата с манипулятором. Научно-технический сборник Российского морского регистра судоходства. 2024;1(76):38-51.
For citation:
Medovnik S.V., Anosov A.P. Aspects of the design of a deep-sea autonomous underwater vehicle with a manipulator for depths up to 3000 meters. Research Bulletin by Russian Maritime Register of Shipping. 2024;1(76):38-51. (In Russ.)
Просмотров:
34
Послать статью по эл. почте 