rmrsНаучно-технический сборник Российского морского регистра судоходстваResearch Bulletin by Russian Maritime Register of Shipping2223-7097Российский морской регистр судоходстваrmrs-81Research ArticleПРОЧНОСТЬ СУДОВ И ПЛАВУЧИХ СООРУЖЕНИЙSTRENGTH OF SHIPS AND FLOATING FACILITIESНекоторые аспекты проектирования глубоководного автономного подводного необитаемого аппарата с манипуляторомAspects of the design of a deep-sea autonomous underwater vehicle with a manipulator for depths up to 3000 metersМедовникС. В.MedovnikS. V.

магистр

690922 Россия, Приморский край, Владивосток, о. Русский, п. Аякс, 10

MSc

690922 Russia, Vladivostok, Russkii Island, Ajax Bay, 10 

corwin.36.me@gmail.comАносовА. П.AnosovA. P.

д-р техн. наук, профессор

690922 Россия, Приморский край, Владивосток, о. Русский, п. Аякс, 10 

DSc, Professor 

690922 Russia, Vladivostok, Russkii Island, Ajax Bay, 10 

anosov49@mail.ruДальневосточный федеральный университетРоссияFar Eastern Federal UniversityRussian Federation2024121220241763851Copyright © Медовник С.В., Аносов А.П., 20242024Медовник С.В., Аносов А.П.Medovnik S.V., Anosov A.P.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://sbornik.rs-class.org/jour/article/view/81

Активное освоение океана развитыми странами диктует необходимость интенсивного проведения глубоководных работ средствами без прямого управления человеком, то есть при помощи автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). В последнее время особенную актуальность приобретает установка на АНПА манипуляторов. Представлен вариант классификации гибридных аппаратов (ГНПА). Рассмотрены основные этапы проектирования аппарата: расчет прочных корпусов с применением систем автоматизированного проектирования, определение основных характеристик и размерений. Представлен вариант компоновки самоуравновешенного манипуляционного комплекса.

Active development of the ocean by developed countries dictates the need for intensive deep-sea operations without direct human control by means of autonomous underwater vehicles (AUVs). Recently, the installation of manipulators on AUVs has become of particular relevance. A variant of hybrid submersibles classification is presented. The basic stages of vehicle design are considered: calculation of strong hulls using computer-aided design systems, determination of main characteristics and dimensions. A variant of the self-equilibrated manipulator complex layout is presented.

автономный необитаемый подводный аппаратманипуляторрезидентная робототехникарасчет прочности корпуса подводного аппаратаautonomous unmanned underwater vehiclemanipulatorresident roboticscalculation of underwater vehicle hull strengthReferencesБобков В.А. Распознавание подводного трубопровода по стереоснимкам с борта АНПА в задачах инспекции подводных объектов / В.А. Бобков, М.А. Морозов, А.А. Шупикова, А.В. Инзарцев // Морские интеллектуальные технологии. — 2021. — Т. 3, № 3 (37). — С. 36 — 45.Bobkov V.A., Morozov M.A., Shupikova A.A., Inzartsev A.V. Raspoznavanie podvodnogo truboprovoda po stereosnimkam s borta ANPA v zadachakh inspektsii podvodnykh ob"ektov [Recognition of an underwater pipeline from stereo images from the ANPA board in the tasks of inspection of underwater objects]. Marine Intellectual Technologies. 2021. Vol. 3, No. 3 (37): 36-45. (In Russ.)Матвиенко Ю.В. Развитие технологического потенциала автономных необитаемых подводных аппаратов / Ю.В. Матвиенко, В.В. Костенко, А.Ф. Щербатюк, А.В. Ремезков // Морские интеллектуальные технологии. — 2020. — Т. 3, № 4 (34). — С. 4 — 14.Matvienko Yu.V., Kostenko V.V., Shcherbatyuk A.F., Remezkov A.V. Razvitie tekhnologicheskogo potentsiala avtonomnykh neobitaemykh podvodnykh apparatov [Development of technological potential of autonomous uninhabited underwater vehicles]. Marine Intellectual Technologies. 2020. Vol. 3, No. 4 (34): 4-14. (In Russ.)Коноплин А.Ю. Метод автоматической стыковки необитаемых подводных аппаратов с подводными платформами с использованием бортовых многозвенных манипуляторов / А.Ю. Коноплин, П.А. Пятавин // Подводные исследования и робототехника. — 2024. — №. 2 (48). — С. 38 — 47.Konoplin A.Yu., Pyatavin P.A. Metod avtomaticheskoi stykovki neobitaemykh podvodnykh apparatov s podvodnymi platformami s ispol'zovaniem bortovykh mnogozvennykh manipulyatorov [A method of automatic docking of uninhabited underwater vehicles with underwater platforms using on-board multi-link manipulators]. Underwater Investigations and Robotics. 2024. No. 2 (48): 38-47. (In Russ.)Kostenko V.V. Developing the multilink manipulator system for an autonomous underwater vehicle / V.V. Kostenko, A.Y. Bykanova, A.Y. Tolstonogov // International Conference on Ocean Studies (ICOS), 2022.Kostenko V. V., Bykanova A. Y., Tolstonogov A. Y. Developing the multilink manipulator system for an autonomous underwater vehicle. International Conference on Ocean Studies (ICOS). 2022.Киселев Л.В. Проблемно-ориентированная интегральная система управления движением и динамика гибридного АНПА в режиме контроля шумовой подводной обстановки / Л.В. Киселев, В.В. Костенко, А.В. Медведев, А.Ю. Быканова // Подводные исследования и робототехника. — 2023. — №. 4 (46). — С. 29 — 42.Kiselev L.V., Kostenko V.V., Medvedev A.V., Bykanova A.Yu. Problemno-orientirovannaya integral'naya sistema upravleniya dvizheniem i dinamika gibridnogo ANPA v rezhime kontrolya shumovoi podvodnoi obstanovki [Problem-oriented integrated motion control system and dynamics of a hybrid ANPA in the underwater noise control mode]. Underwater Investigations and Robotics. 2023. No. 4 (46): 29-42. (In Russ.)[Freedom™ Autonomous Vehicle] [Электронный ресурс] URL: https://www.oceaneering.com/rov-services/next-generation-subsea vehicles/freedom/[Freedom™ Autonomous Vehicle] URL: https://www.oceaneering.com/rov-services/next-generation-subsea-vehiclesfreedom/Медовник С.В. Аналитический обзор существующих автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) с манипулятором // Наука, техника, промышленное производство: история, современное состояние, перспективы: м-лы рег. науч.-практ. конф. Студентов и аспирантов. Владивосток 18 декабря 2023 г. — 15 января 2024 г. / под общ. ред. Р.А. Полькова. [Электронное издание] — Владивосток: Изд-во ДВФУ, 2024. — С. 410 — 416.Medovnik S.V. Analiticheskii obzor sushchestvuyushchikh avtonomnykh neobitaemykh podvodnykh apparatov (ANPA) s manipulyatorom [Analytical review of the existing autonomous underwater vehicles (AUV) with manipulator]. Nauka, tekhnika, promyshlennoe proizvodstvo: istoriya, sovremennoe sostoyanie, perspektivy [Science, Technology, Industrial Production: History, Current State, Prospects / ed. By R.A. Polkov. Electronic publication]. Vladivostok, 2024. (In Russ.)ГОСТ 52857.2-2007 Сосуды и аппараты. Нормы и методы расчета на прочность. Расчет цилиндрических и конических обечаек, выпуклых и плоских днищ и крышек. М.: Стандартинформ, 2009.GOST 52857.2-2007 — Vessels and apparatuses. Norms and methods of strength calculation. Calculation of cylindrical and conical shells, convex and flat bottoms and covers. 2009. (In Russ.)ГОСТ 4784-84 Алюминий и сплавы алюминиевые деформируемые. М.: ИПК Изд-во стандартов, 1997.GOST 4784-84 — Aluminum and aluminum deformable alloys. 1997. (In Russ.)ГОСТ 26063-84 Роботы промышленные. Устройства захватные. Типы, номенклатура основных параметров, присоединительные размеры. М.: Изд-во стандартов, 1984.GOST 26063-84 — Industrial robots. Gripper devices. Types, nomenclature of basic parameters, connecting dimensions. 1984. (In Russ.)

The authors declare that there are no conflicts of interest present.